18世纪末，法国人西夫拉克发明了最早的自行车。这辆最早的自行车是木制的，没有驱动和转向装置，骑车人需要靠双脚用力蹬地前行。
1874年同治年间，法国人米拉从日本运来人力车输送到上海，这种车称为“东洋车”又叫“黄包车”，成为代步工具。随后上海兴起了人力车的修、租、贩制业。光绪1884年，中国出版的《申江胜景图》首次记载了中国开始出现骑自行车的情景：“人如踏动天平，亦系前后轮，转动如飞，人可省力走路。不独一人见之，相见者多矣。”当时自行车数量极少，寥寥可数，骑行者也都是金发碧眼的洋人。1897年，中国开始从英国进口自行车，原来设摊修理马车、人力车的诸同生，于光绪二十三年选址南京路(今南京东路)604号，开办了同昌车行，经营自行车及零配件。
民国时期日本人在中国上海、天津和沈阳三地先后开设自行车厂，但产量极微。1940年上海自行车厂（上海永久股份有限公司前身）成立，使中国有了自已品牌自行车生产企业，引领了几代中国人的自行车消费时尚，堪称中国自行车行业的一面先锋旗帜。
解放后1950年，新中国第一个全部国产化的自行车品牌“飞鸽”在天津诞生，上海267家小厂合并，组建成了上海自行车三厂，也就是凤凰自行车厂的前身。一时供不应求。但自行车还是较为稀少的宠物。60、70年代，自行车已经在人们的生活中占有重要位置，缝纫机、手表、自行车被列为三大件，成为一个家庭是否富裕的象征。80年代，以“永久、凤凰、飞鸽、红旗、金狮”国内自行车行业五大品牌企业为首，那时中国共有自行车制造厂60余家，自行车零部件厂千余家，基本上形成了完整的生产体系。
自行车诞生于欧洲，但20世纪却在亚洲的中国获得了前所未有的普及和发展。中国的自行车产量、消费量、出口量均居世界第一。中国老百姓拥有5亿多辆自行车，年出口达到2000万辆。从某种意义上说，中国是一个自行车王国。自行车的生产发生了巨大的变化，千篇一律的老样式被五光十色的新式自行车代替。自行车无噪音、无污染、重量轻、结构简单、物美价廉、使用和维修方便，既能作为代步和运载货物的工具，又能用于体育锻炼，因而为人们所广泛使用。